振动下机械臂鲁棒快控制-EXP-振动控制-机械臂

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实验目的

摘要：

​ 针对基座振动和负载变化的机械臂实验，设计鲁棒有限时间控制器。在两连杆机械臂实验装置上测试，能快速定位目标位置，抗干扰能力强，为控制实现和实验搭建提供参考。

关键词：机械臂； 振动激励； 镇定控制； 负载变化； 隐式Lyapunov函数；Simulink；Maxon EC45；Panasonic HG⁃C1400；Broadcom HEDL-5540

注：本文仅从实验系统与工程实现角度进行记录。

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实验系统整体结构

下图为根据实验内容整理的系统结构框图。

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关键信号与实验流程说明（精炼版）

振动控制闭环：

• PC → 直流电机（曲柄滑块） → 振动基座 → 激光位移传感器 → PC

（PC下发振动指令 → 电机驱动曲柄滑块 → 基座产生振动 → 位移传感器测量 → PC采集）

说明：仅记录信号在系统中的流向与作用，不涉及控制算法或具体参数。

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试验现场

涉及的部分硬件

• 直流无刷电机 Maxon EC45
• 激光位移传感器 Panasonic HG⁃C1400
• 型光电编码器 Broadcom HEDL-5540

结构框图来源于实际实验平台验证后的通用实现形式，细节根据具体硬件版本略有差异。

交流说明

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