双桅杆起重机非线性建模与控制-EXP-整形控制-起重机
实验目的
摘要：
本文介绍了一套双桅杆式起重机实验平台的搭建与实现方法。实现了起重机运动控制、姿态测量与实时反馈。系统结构模块化、硬件接口通用，便于复现与扩展，适合用于复杂起重机系统的实验验证、工程实践及教学演示。
关键词：起重机;非线性欠驱动系统;输入整形控制;消摆控制;前馈控制；Simulink；SYNTRON 60CB20C；NEMICON
注：本文仅从实验系统与工程实现角度进行记录。
实验系统整体结构
下图为根据实验内容整理的系统结构框图。
关键信号与实验流程说明（精炼版）
- 控制信号：
反馈信号： 编码器（摆角 / 俯仰角） → 控制器
说明：仅记录信号在系统中的流向与作用，不涉及控制算法或具体参数。
试验现场
涉及的部分硬件
- 伺服电机 SYNTRON 60CB20C-500000
- 编码器 NEMICON 18M-1000-2MD-A25-15-00E
结构框图来源于实际实验平台验证后的通用实现形式，细节根据具体硬件版本略有差异。
交流说明
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