肌电信号重构与验证研究
关键字：肌电信号, 滑模控制, Delsys Trigno, MPU6050, FSR402, Festo MAS
实验目的
基于肌电传感器构建半实物仿真系统，实现肌电信号的实时压缩采样与重构，并结合模糊算法与智能分类方法，验证重构信号在不同运动模式下的有效性与工程可用性。
注：本文仅从实验系统与工程实现角度进行记录。
实验系统整体结构
下图为根据实验内容整理的系统结构框图。
关键信号与实验流程说明
- 肌电采集模块获取被控对象（下肢外骨骼）加速度
- 陀螺仪传感器获取获取被控对象（下肢外骨骼）关节角度
- 加速计传感器获取获取被控对象（下肢外骨骼）关节角度的倾角信号
- 压力传感器获取获取被控对象（下肢外骨骼）足底压力图谱
- 滑膜控制信号驱动被控对象（下肢外骨骼）的驱动气动部件执行器（FESTO MAS系列）
说明：仅记录信号在系统中的流向与作用，不涉及控制算法或具体参数。
实验数据与现场
说明
结构框图来源于实际实验平台验证后的通用实现形式，细节根据具体硬件版本略有差异。
涉及的部分硬件
- Delsys Trigno肌电采集系统
- MPU6050 3轴陀螺仪传感器与3轴加速度传感器
- FSR402/RFP602 电阻式薄膜压力传感器
- Festo MAS 气动驱动装置
以上配置仅用于说明实验背景，不同应用场景下可采用等效方案。
交流说明
>本文相关代码与实验案例已整理至 GitHub（KANIC-lab/KANIC），主要用于自动化控制实验、半实物仿真及控制算法验证。
★ 适用场景：
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